Visualize a Cinemática Direta do Braço Robótico em 3D
Uma ferramenta gratuita baseada no navegador para aprender e prototipar cinemática direta de braços robóticos seriais. Defina os parâmetros de Denavit–Hartenberg para cada junta, arraste os sliders para animar o braço e veja a pose do efetuador atualizar em tempo real numa vista 3D interativa.
Como Usar o Visualizador de Cinemática Direta
1
Escolha uma predefinição ou edite os parâmetros DH
Comece com uma das três predefinições ou insira os valores θ, d, a, α manualmente na tabela DH. Marque cada junta como rotativa ou prismática.
2
Mova os sliders de junta para animar o braço
Arraste o slider de cada junta para alterar θ (rotativa) ou d (prismática). O modelo 3D e os dados do efetuador são atualizados instantaneamente.
3
Leia a pose do efetuador
A posição XYZ, os ângulos de rolagem-arfagem-guinada e a matriz de transformação 4×4 completa são exibidos abaixo da vista em tempo real.
Explore poses do braço robótico editando parâmetros DH e movendo sliders de junta
Predefinições
Parâmetros DH (Convenção Padrão)
Convenção Denavit–Hartenberg padrão: θ — rotação em torno de Z; d — translação ao longo de Z; a — translação ao longo de X; α — rotação em torno de X. Para juntas rotativas, a variável é θ; para juntas prismáticas, é d.
| # | Tipo | θ (graus) | d | a | α (graus) | Variável |
|---|
Variáveis de Junta
Pose do Efetuador
X
—
Y
—
Z
—
Rolagem
—
Arfagem
—
Guinada
—
Matriz de Transformação do Efetuador (4×4)
Publicado
Atualizado
