Visualisasikan Kinematika Maju Lengan Robot dalam 3D
Alat kinematika maju berbasis browser gratis untuk mempelajari dan memprototipe lengan robot serial. Atur parameter Denavit–Hartenberg untuk setiap sendi, seret slider untuk menganimasikan lengan, dan lihat pose end-effector diperbarui secara langsung dalam tampilan 3D interaktif.
Cara Menggunakan Visualisasi Kinematika Maju
1
Pilih preset atau edit parameter DH
Mulai dengan salah satu dari tiga preset atau masukkan nilai θ, d, a, α secara manual di tabel DH. Tandai setiap sendi sebagai putar atau prismatik.
2
Geser slider sendi untuk menganimasikan lengan
Seret slider untuk setiap sendi guna mengubah θ (putar) atau d (prismatik). Model 3D dan data end-effector langsung diperbarui.
3
Baca pose end-effector
Posisi XYZ, sudut roll-pitch-yaw, dan matriks transformasi 4×4 lengkap ditampilkan di bawah tampilan secara real-time.
Eksplorasi pose lengan robot dengan mengedit parameter DH dan menggeser slider sendi
Preset
Parameter DH (Konvensi Standar)
Konvensi Denavit–Hartenberg standar: θ — rotasi terhadap Z; d — translasi sepanjang Z; a — translasi sepanjang X; α — rotasi terhadap X. Untuk sendi putar, variabelnya adalah θ; untuk sendi prismatik, variabelnya adalah d.
| # | Tipe | θ (derajat) | d | a | α (derajat) | Variabel |
|---|
Variabel Sendi
Pose End-Effector
X
—
Y
—
Z
—
Roll
—
Pitch
—
Yaw
—
Matriks Transformasi End-Effector (4×4)
Diterbitkan
Diperbarui
