Roboterarm-Vorwärtskinematik interaktiv in 3D visualisieren
Ein kostenloses Browser-Werkzeug zum Erlernen und Prototyping der Vorwärtskinematik serieller Roboterarme. Legen Sie Denavit–Hartenberg-Parameter für jedes Gelenk fest, ziehen Sie Schieberegler zum Animieren des Arms und beobachten Sie die End-Effektor-Pose in einer interaktiven 3D-Ansicht in Echtzeit.
So verwenden Sie den Vorwärtskinematik-Visualisierer
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Voreinstellung wählen oder DH-Parameter bearbeiten
Beginnen Sie mit einer der drei Voreinstellungen oder geben Sie θ, d, a, α-Werte manuell in die DH-Tabelle ein. Wählen Sie den Typ jedes Gelenks.
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Gelenkschieberegler bewegen, um den Arm zu animieren
Ziehen Sie den Schieberegler für jedes Gelenk, um θ (Drehgelenk) oder d (Schubgelenk) zu ändern. 3D-Modell und End-Effektor-Daten werden sofort aktualisiert.
3
End-Effektor-Pose ablesen
XYZ-Position, Rollen-Nicken-Gieren-Winkel und vollständige 4×4-Transformationsmatrix werden in Echtzeit unter der Ansicht angezeigt.
Roboterarm-Posen erkunden durch Bearbeiten von DH-Parametern und Bewegen der Gelenkschieberegler
Voreinstellungen
DH-Parameter (Standardkonvention)
Standard-Denavit–Hartenberg-Konvention: θ — Rotation um Z; d — Translation entlang Z; a — Translation entlang X; α — Rotation um X. Bei Drehgelenken ist θ die Variable; bei Schubgelenken ist d die Variable.
| # | Typ | θ (Grad) | d | a | α (Grad) | Variable |
|---|
Gelenkvariablen
End-Effektor-Pose
X
—
Y
—
Z
—
Rollen
—
Nicken
—
Gieren
—
End-Effektor-Transformationsmatrix (4×4)
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