Визуализация прямой кинематики роботизированного манипулятора в 3D

Бесплатный браузерный инструмент для изучения прямой кинематики серийных манипуляторов. Задайте параметры Денавита–Хартенберга для каждого сустава, перемещайте ползунки и наблюдайте за изменением позы захвата в интерактивном 3D-виде.

Как использовать визуализатор прямой кинематики

Выберите пресет или введите параметры ДХ

Начните с одного из трёх пресетов или вручную введите θ, d, a, α в таблице. Укажите тип каждого сустава: вращательный или поступательный.

Перемещайте ползунки для анимации манипулятора

Двигайте ползунок каждого сустава, чтобы изменить θ (вращательный) или d (поступательный). 3D-модель и данные захвата обновляются мгновенно.

Считывайте позу захвата

XYZ-координаты, углы рыскания-тангажа-крена и полная матрица преобразования 4×4 отображаются под видом в реальном времени.

Исследуйте позы манипулятора, редактируя параметры ДХ и двигая ползунки суставов

Пресеты

Параметры ДХ (стандартное соглашение)

ℹ️ Стандартное соглашение Денавита–Хартенберга: θ — поворот вокруг Z; d — смещение вдоль Z; a — смещение вдоль X; α — поворот вокруг X. Для вращательных суставов переменная — θ, для поступательных — d.

#	Тип	θ (гр.)	d	a	α (гр.)	Переменная

Переменные суставов

Поза захвата

—

Крен

—

Тангаж

—

Рыскание

—

Трансформация захвата (4×4)

Особенности

Стандартное соглашение ДХ: параметры θ, d, a, α для каждого сустава с выбором типа Интерактивный 3D-вид с управлением орбитой — вращение, панорама, масштаб XYZ-позиция и углы крен-тангаж-рыскание захвата обновляются в реальном времени Полная матрица преобразования 4×4 для захвата Три встроенных пресета: плоский 2-звенный, 3-DOF и 6-DOF промышленный Независимое включение осей координатных систем суставов и сетки пола

Понравился сайт? Хотите чтобы он развивался дальше? Поддержите развитие нашего проекта — это вернется Вам добром. Нам нужна Ваша поддержка! Отблагодарить

Частые вопросы

Что такое прямая кинематика?

Прямая кинематика вычисляет положение и ориентацию захвата манипулятора по заданным углам или перемещениям суставов с использованием цепочки матриц преобразования для каждого звена.

Какое соглашение ДХ используется?

Стандартное (классическое) соглашение Денавита–Хартенберга: θ вращает вокруг Z, d сдвигает вдоль Z, a сдвигает вдоль X, α вращает вокруг X.

В чём разница между вращательным и поступательным суставом?

Вращательный сустав поворачивается; его переменный параметр — θ. Поступательный сустав сдвигается вдоль оси; его переменный параметр — d.

Как извлекаются углы крен-тангаж-рыскание?

Углы извлекаются из подматрицы поворота 3×3 матрицы преобразования захвата по соглашению углов Эйлера ZYX.

Можно ли добавить больше 3 суставов?

Да — поддерживается до 6 суставов. Нажмите «Добавить сустав» и настройте параметры ДХ для каждого сустава независимо.

💡 Хотите, чтобы мы улучшили этот инструмент лично для вас?

Мы можем! И это бесплатно. Просто отправьте нам сообщение с вашим пожеланием. Если хотите обсудить детали — оставьте свою почту, и мы с вами свяжемся. Можно анонимно.

Как вы оцениваете этот инструмент?

Спасибо за вашу оценку!

Изменить оценку

Хотите оставить комментарий?

Хотите рассказать подробнее? Оставьте комментарий!

Спасибо! Ваш комментарий появится после модерации.

Кому подходит этот инструмент

Опубликовано 18 мая 2026 Обновлено 21 мая 2026