اعرض حركيات ذراع الروبوت الأمامية في الفضاء ثلاثي الأبعاد
أداة مجانية تعمل في المتصفح لتعلم وتجربة الحركيات الأمامية لذراع الروبوت المتسلسل. حدد معاملات Denavit–Hartenberg لكل مفصل، واسحب المنزلقات لتحريك الذراع، وشاهد وضع المشغل النهائي يتحدث في الوقت الفعلي في عرض ثلاثي الأبعاد تفاعلي.
كيفية استخدام محاكي الحركيات الأمامية
1
اختر إعداداً مسبقاً أو عدّل معاملات DH
ابدأ بأحد الإعدادات المسبقة الثلاثة أو أدخل قيم θ وd وa وα يدوياً في الجدول وحدد نوع كل مفصل.
2
حرك منزلقات المفاصل لتحريك الذراع
اسحب منزلق كل مفصل لتغيير θ (دوراني) أو d (منزلق). تتحدث النموذج ثلاثي الأبعاد وبيانات المشغل النهائي فوراً.
3
اقرأ وضع المشغل النهائي
تُعرض إحداثيات XYZ وزوايا الدحرجة والميل والانعراج ومصفوفة التحويل الكاملة 4×4 أسفل العرض في الوقت الفعلي.
استكشف أوضاع ذراع الروبوت بتحرير معاملات DH وتحريك منزلقات المفاصل
إعدادات مسبقة
معاملات DH (الاصطلاح المعياري)
اصطلاح Denavit–Hartenberg المعياري: θ — دوران حول Z؛ d — انتقال على طول Z؛ a — انتقال على طول X؛ α — دوران حول X. للمفاصل الدورانية المتغير هو θ، وللمفاصل المنزلقة المتغير هو d.
| # | النوع | θ (درجة) | d | a | α (درجة) | المتغير |
|---|
متغيرات المفاصل
وضع المشغل النهائي
X
—
Y
—
Z
—
الدحرجة
—
الميل
—
الانعراج
—
مصفوفة تحويل المشغل النهائي (4×4)
تاريخ النشر
آخر تحديث
