로봇 팔 순운동학을 3D로 시각화하세요

직렬 로봇 팔 학습 및 프로토타이핑을 위한 무료 브라우저 기반 순운동학 도구입니다. 각 관절에 Denavit–Hartenberg 파라미터를 설정하고 슬라이더를 드래그하여 팔을 애니메이션하면 엔드이펙터 자세가 인터랙티브 3D 뷰에서 실시간으로 업데이트됩니다.

순운동학 시각화 도구 사용 방법

프리셋을 선택하거나 DH 파라미터를 편집하세요

세 가지 프리셋 중 하나로 시작하거나 DH 표에 θ, d, a, α 값을 직접 입력하고 관절 유형을 선택하세요.

관절 슬라이더를 움직여 팔을 애니메이션하세요

각 관절의 슬라이더를 드래그하여 θ (회전) 또는 d (직선)를 변경하세요. 3D 모델과 엔드이펙터 데이터가 즉시 업데이트됩니다.

엔드이펙터 자세를 읽으세요

XYZ 위치, 롤-피치-요 각도, 전체 4×4 변환 행렬이 뷰 아래에 실시간으로 표시됩니다.

DH 파라미터를 편집하고 관절 슬라이더를 움직여 로봇 팔 자세를 탐색하세요

프리셋

DH 파라미터 (표준 규약)

ℹ️ 표준 Denavit–Hartenberg 규약: θ — Z축 회전; d — Z축 이동; a — X축 이동; α — X축 회전. 회전 관절의 변수는 θ, 프리즈매틱 관절의 변수는 d입니다.

#	유형	θ (도)	d	a	α (도)	변수

관절 변수

엔드이펙터 자세

—

롤

—

피치

—

요

—

엔드이펙터 변환 행렬 (4×4)

특징

표준 DH 규약: 관절당 θ, d, a, α 파라미터와 회전/직선 관절 선택 궤도 컨트롤이 있는 인터랙티브 3D 뷰 — 회전, 패닝, 확대 축소 가능 XYZ 위치 및 롤-피치-요 방향이 매 프레임마다 실시간 업데이트 엔드이펙터의 전체 4×4 변환 행렬 표시 세 가지 내장 프리셋: 2링크 평면, 3자유도, 6자유도 산업용 팔 관절 좌표 프레임과 지면 격자 독립적으로 전환 가능

자주 묻는 질문

순운동학이란 무엇인가요?

순운동학은 주어진 관절 각도 또는 변위로부터 각 링크의 변환 행렬 체인을 사용하여 로봇 엔드이펙터의 위치와 방향을 계산합니다.

어떤 DH 규약을 사용하나요?

표준(고전) Denavit–Hartenberg 규약: θ는 Z축 회전, d는 Z축 이동, a는 X축 이동, α는 X축 회전입니다.

회전 관절과 직선 관절의 차이는 무엇인가요?

회전 관절은 회전하며 변수 파라미터는 θ입니다. 직선 관절은 축을 따라 이동하며 변수 파라미터는 d입니다.

롤-피치-요는 어떻게 추출되나요?

엔드이펙터 변환의 3×3 회전 부분 행렬에서 ZYX 오일러 각도 규약을 사용하여 추출됩니다.

관절을 3개 이상 추가할 수 있나요?

예 — 최대 6개의 관절을 지원합니다. "관절 추가" 버튼을 사용하고 각 관절의 DH 파라미터를 독립적으로 설정하세요.

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무료로 가능합니다! 아이디어를 간단히 보내주세요. 자세히 논의하고 싶으시면 이메일을 남겨주시면 연락드리겠습니다. 익명으로도 가능합니다.

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누구를 위한 도구인가요?

게시일 18 5월 2026 업데이트 21 5월 2026