바퀴 로봇의 속도와 오도메트리를 계산하세요

바퀴 이동 로봇 기구학을 위한 무료 브라우저 기반 계산기입니다. 바퀴 지름, RPM(또는 기어비를 포함한 모터 RPM), 엔코더 CPR을 입력하면 m/s, km/h, mph 단위의 선속도와 미터당 틱, 틱당 거리, 목표 속도에 필요한 RPM을 즉시 계산합니다.

로봇 속도 계산기 사용 방법

바퀴 지름 입력

바퀴 지름을 입력하고 단위(mm, cm 또는 인치)를 선택하세요. 둘레가 즉시 계산됩니다.

RPM 설정

직접 입력의 경우 "바퀴 RPM" 모드를, 모터 속도와 기어비를 알고 있다면 "모터 RPM + 기어비" 모드를 선택하세요.

오도메트리를 위한 엔코더 CPR 추가

바퀴 1회전당 총 카운트를 입력하세요. 직교 엔코더는 PPR에 4를 곱하고, 모터 축 엔코더는 기어비도 곱하세요.

역방향 계산 사용

목표 속도(m/s, km/h 또는 mph)를 입력하면 정확한 바퀴 RPM(기어비 설정 시 모터 RPM도)을 계산합니다.

바퀴 이동 로봇의 선속도와 엔코더 틱을 계산하세요

빠른 프리셋

로봇 파라미터

바퀴 지름

바퀴 속도 (RPM)

RPM

바퀴 1회전당 엔코더 카운트 (CPR)

CPR

직교 엔코더의 경우: CPR = PPR × 4. 엔코더가 모터 축에 있을 경우: CPR = motorCPR × 기어비.

엔코더 참고: PPR이 N인 직교 엔코더는 4N 카운트를 생성합니다(CPR = 4 × PPR). 엔코더가 기어박스 전 모터 축에 있다면 CPR에 기어비를 곱해 바퀴 1회전당 카운트를 구하세요.

특징

mm, cm, 인치 바퀴 지름 지원 — 자동 변환 모터 RPM + 기어비 모드로 바퀴 RPM 및 필요한 모터 속도 계산 오도메트리: 엔코더 CPR로 미터당 틱 및 틱당 거리 계산 역방향 계산: 목표 속도 입력 시 필요한 바퀴 및 모터 RPM 산출 소형(65 mm), 중형(120 mm), 대형(200 mm) 로봇용 3가지 프리셋 localStorage에 입력값 저장 — 재방문 시 마지막 세션 복원

자주 묻는 질문

선속도는 어떻게 계산되나요?

선속도 = 바퀴 둘레 × RPM / 60. 둘레 = π × 지름. 100 mm 바퀴 60 RPM 기준: π × 0.1 m × 60 / 60 ≈ 0.314 m/s.

CPR과 PPR의 차이점은 무엇인가요?

PPR은 단일 채널의 펄스 수입니다. 직교 엔코더는 90° 위상차를 가진 두 채널이 있어 사이클당 4개의 엣지를 생성하므로 CPR = PPR × 4입니다.

엔코더가 모터 축에 있을 때 CPR은 어떻게 입력하나요?

엔코더 CPR(또는 PPR × 4)에 기어비를 곱하세요. 예: 500 CPR 엔코더 + 20:1 기어박스 = 바퀴 1회전당 10,000 카운트.

"미터당 틱"이란 무엇인가요?

미터당 틱 = CPR / 바퀴 둘레(m). 1미터 이동에 몇 개의 엔코더 카운트가 필요한지 알려줘 오도메트리 및 PID 거리 제어의 핵심 파라미터입니다.

어떤 바퀴 지름 단위를 사용해야 하나요?

데이터시트에 명시된 단위를 사용하세요. 계산기는 mm, cm, 인치를 지원하며 내부적으로 SI(미터)로 변환합니다.

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게시일 18 5월 2026 업데이트 21 5월 2026