쿼터니언과 3D 회전을 즉시 변환하기

로보틱스, 항공우주, 게임 개발을 위한 무료 브라우저 기반 쿼터니언 및 회전 변환기입니다. 쿼터니언(w,x,y,z), 오일러 각도(12가지 순서, 내부/외부 방식), 축-각도, 3×3 회전 행렬 간에 즉시 전환할 수 있습니다. 짐벌 락을 올바르게 처리하고 쿼터니언을 자동 정규화합니다.

쿼터니언 변환기 사용 방법

입력 형식 선택

쿼터니언, 오일러 각도, 축-각도, 회전 행렬 중 하나의 탭을 클릭하세요.

값 입력

선택한 형식의 숫자를 입력하면 다른 모든 표현이 실시간으로 업데이트됩니다.

출력 복사

출력 블록 옆의 복사 버튼을 클릭하여 값을 클립보드에 복사하세요.

사전 설정 사용

"항등" 또는 "90° 요"와 같은 사전 설정을 선택하면 잘 알려진 회전 값이 자동으로 채워집니다.

쿼터니언, 오일러 각도, 축-각도, 회전 행렬을 실시간으로 변환하세요

쿼터니언 / 오일러 각도 / 축-각도 / 회전 행렬

쿼터니언 (w, x, y, z)

⚠️ 짐벌 락 감지 — 피치 ±90° 근처에서 오일러 각도가 유일하지 않습니다.

⚠️ 축이 영벡터입니다 — 축-각도 표현이 정의되지 않습니다.

⚠️ 행렬이 유효한 회전 행렬이 아닙니다 (행렬식 ≠ 1).

출력

쿼터니언

w=1, x=0, y=0, z=0

오일러 각도

ZYX intrinsic: α=0°, β=0°, γ=0°

축-각도

axis=[0, 0, 1], angle=0°

회전 행렬

[[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]]

3D 방향 미리보기

X축

Y축

Z축

큐브와 축 삼각대가 현재 회전에 따라 실시간으로 회전합니다. Z축이 위쪽입니다.

코드로 복사

Quaternion(x=0.0, y=0.0, z=0.0, w=1.0)

사전 설정

특징

4가지 형식: 쿼터니언(w,x,y,z), 오일러 각도, 축-각도, 3×3 회전 행렬 내부/외부 전환을 포함한 12가지 오일러 순서(XYZ, ZYX, ZYZ…) 지원 명확한 경고를 통한 짐벌 락 처리 쿼터니언 자동 정규화 및 정규화된 값 표시 각 출력 블록의 클립보드 복사 버튼 항등, 90° 요, 90° 피치, 180° 롤 사전 설정

자주 묻는 질문

쿼터니언이란 무엇인가요?

쿼터니언(w, x, y, z)은 3D 방향과 회전을 표현하는 4성분 수입니다. 짐벌 락을 피하고 계산 효율이 높아 로보틱스(ROS), 항공우주, 게임 엔진(Unity, Unreal)의 표준입니다.

어떤 오일러 규약을 사용해야 하나요?

ZYX 내부(요-피치-롤)는 항공우주와 ROS의 표준입니다. Unity는 ZXY 내부를, OpenGL은 일반적으로 XYZ 내부를 사용합니다.

짐벌 락이란 무엇인가요?

짐벌 락은 ZYX 오일러 각도에서 피치가 ±90°에 가까울 때 두 축이 정렬되어 자유도가 하나 사라지는 현상입니다. 쿼터니언과 회전 행렬은 이 문제가 없습니다.

쿼터니언을 자동으로 정규화하나요?

예. 쿼터니언을 입력하면 변환 전에 자동으로 정규화(단위 길이로 조정)되며 정규화된 값이 표시됩니다.

내부 회전과 외부 회전의 차이는?

내부 회전은 물체 자신의(회전하는) 좌표계 축 주위로 적용됩니다. 외부 회전은 고정된 세계 좌표계 축 주위로 적용됩니다. 내부 ZYX 순서는 각도를 역순으로 한 외부 XYZ 순서와 동일합니다.

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게시일 18 5월 2026 업데이트 28 5월 2026