Calcule a Velocidade e Odometria do Robô com Rodas

Calculadora gratuita baseada no navegador para cinemática de robôs com rodas. Insira o diâmetro da roda, RPM (ou RPM do motor com relação de transmissão) e CPR do encoder para obter imediatamente a velocidade linear em m/s, km/h e mph, a resolução de odometria em tiques por metro e distância por tique, e um solucionador inverso de RPM para uma velocidade alvo.

Como Usar a Calculadora de Velocidade de Robô

1
Insira o diâmetro da roda

Digite o diâmetro da roda e escolha a unidade (mm, cm ou polegadas). A circunferência é calculada instantaneamente.

2
Defina o RPM

Escolha o modo "RPM da Roda" para entrada direta ou "RPM do Motor + Relação de Transmissão" se souber a velocidade do motor e a redução da caixa de engrenagens.

3
Adicione o CPR do encoder para odometria

Insira o total de contagens por revolução da roda. Para encoders em quadratura, multiplique o PPR por 4; para encoders no eixo do motor, também multiplique pela relação de transmissão.

4
Use o solucionador inverso

Digite uma velocidade alvo em m/s, km/h ou mph para descobrir o RPM exato da roda (e do motor se uma relação de transmissão estiver definida).

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Calcule a velocidade linear e os tiques do encoder para qualquer robô com rodas

Predefinições Rápidas
Parâmetros do Robô
RPM
CPR
Para encoder em quadratura: CPR = PPR × 4. Se o encoder está no eixo do motor: CPR = motorCPR × relação de transmissão.
Nota sobre encoders: Um encoder em quadratura com N pulsos por revolução gera 4N contagens (CPR = 4 × PPR). Se o encoder está montado no eixo do motor antes da caixa de engrenagens, multiplique o CPR pela relação de transmissão para obter as contagens por revolução da roda.
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Recursos

Suporta diâmetro da roda em mm, cm e polegadas — conversão automática Modo RPM do motor + relação de transmissão calcula RPM da roda e velocidade necessária do motor Odometria: tiques por metro e distância por tique a partir do CPR do encoder Solucionador inverso: insira a velocidade alvo para obter o RPM da roda e do motor Três predefinições para robôs pequenos (65 mm), médios (120 mm) e grandes (200 mm) Entradas salvas em localStorage — restaura sua última sessão ao retornar

Perguntas Frequentes

Como é calculada a velocidade linear?

Velocidade linear = circunferência da roda × RPM / 60. Circunferência = π × diâmetro. Para uma roda de 100 mm a 60 RPM: π × 0,1 m × 60 / 60 ≈ 0,314 m/s.

Qual a diferença entre CPR e PPR?

PPR é o número de pulsos em um único canal. Um encoder em quadratura tem dois canais defasados em 90° gerando 4 bordas por ciclo, portanto CPR = PPR × 4.

Meu encoder está no eixo do motor — qual CPR devo inserir?

Multiplique o CPR do encoder (ou PPR × 4) pela relação de transmissão. Exemplo: encoder de 500 CPR com caixa de engrenagens 20:1 resulta em 10.000 contagens por revolução da roda.

O que é "tiques por metro"?

Tiques por metro = CPR / circunferência da roda (m). Informa ao controlador quantas contagens do encoder correspondem a um metro de deslocamento — parâmetro essencial para odometria e controle PID de distância.

Qual unidade de diâmetro de roda devo usar?

Use a unidade indicada no datasheet. A calculadora aceita mm, cm e polegadas e converte todos os resultados para SI (metros) internamente.

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