Ajuste seu Controlador PID Visualmente

Um controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) calcula o erro entre o setpoint desejado e a variável de processo medida, aplicando uma correção com base em três termos: P reage ao erro atual, I elimina o desvio em regime permanente ao longo do tempo e D amortece mudanças rápidas.

Kp (ganho proporcional) define a intensidade da resposta imediata. Ki (ganho integral) leva o erro a zero ao longo do tempo, mas pode causar ultrapassagem. Kd (ganho derivativo) prediz erros futuros e reduz a ultrapassagem, mas amplifica ruído.

Quando o atuador satura (atinge a saída máxima), o integrador deve parar de acumular erro — caso contrário, ele "voa" e causa grande ultrapassagem quando a saturação é removida. Este simulador limita o termo integral para evitar o windup.

Ziegler–Nichols é um método heurístico clássico de sintonização. Ele estima o ganho último (Ku) e o período de oscilação (Tu) no limite de estabilidade, então calcula Kp, Ki, Kd. Os resultados são um ponto de partida — o ajuste fino geralmente é necessário.

O simulador usa integração de Euler com passo fixo dt = 0,01 s por 10 segundos, suficiente para exploração educacional. Para engenharia de precisão, use ferramentas dedicadas como MATLAB/Simulink.