Ajusta tu Controlador PID Visualmente

Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) calcula el error entre la consigna deseada y la variable de proceso medida, luego aplica una corrección basada en tres términos: P reacciona al error actual, I elimina el desvío permanente con el tiempo y D amortigua los cambios rápidos.

Kp (ganancia proporcional) establece la intensidad de la respuesta inmediata. Ki (ganancia integral) lleva el error a cero con el tiempo, pero puede causar sobreimpulso. Kd (ganancia derivativa) predice errores futuros y reduce el sobreimpulso, pero amplifica el ruido.

Cuando el actuador satura (alcanza la salida máxima), el integrador debe dejar de acumular error, de lo contrario "desborda" y causa un gran sobreimpulso cuando se levanta la saturación. Este simulador limita el término integral para evitar el windup.

Ziegler–Nichols es un método heurístico clásico de sintonización. Estima la ganancia última (Ku) y el período de oscilación (Tu) en el límite de estabilidad, luego calcula Kp, Ki, Kd. Los resultados son un punto de partida; normalmente se requiere ajuste fino.

El simulador usa integración de Euler con paso fijo dt = 0,01 s durante 10 segundos, suficiente para la exploración educativa. Para ingeniería de precisión, usa herramientas dedicadas como MATLAB/Simulink.