URDF 로봇 파일을 3D로 열고 검사하기

ROS 로봇 엔지니어를 위한 무료 브라우저 기반 URDF 뷰어입니다. URDF 파일을 불러와 모든 링크와 조인트를 3D로 시각화하고, STL 메시를 추가하며, 조인트 슬라이더로 운동학 체인을 애니메이션화하세요. 설치 없이 브라우저에서 바로 실행됩니다.

URDF 뷰어 사용 방법

1
URDF 불러오기

.urdf 또는 .xml 파일을 업로드 영역에 드롭하거나 클릭하여 찾아보세요. 로봇이 즉시 3D 뷰포트에 나타납니다.

2
메시 파일 추가

URDF가 STL 메시를 참조하는 경우, 해당 파일을 메시 업로드 영역에 드롭하세요. 파일명으로 자동 매칭됩니다.

3
운동학 트리 검사

트리 패널에서 모든 링크와 조인트를 타입과 함께 확인하세요. 고정 조인트는 회색, 회전 조인트는 파란색입니다.

4
조인트 제어

관절 제어 패널의 슬라이더로 정의된 범위 내에서 조인트를 회전하거나 이동시킵니다.

5
3D 뷰 탐색

왼쪽 드래그로 궤도, 오른쪽 드래그로 패닝, 스크롤로 줌. 뷰포트 버튼으로 그리드, 축, 와이어프레임을 전환하세요.

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URDF 파일을 파싱하고 운동학 트리를 검사하며 브라우저에서 조인트를 실시간으로 제어하세요

URDF 파일을 여기에 드롭하세요
통합 로봇 기술 형식 (.urdf 또는 .xml)
URDF, XML ·
로봇 로딩 중…
URDF 파일이 없으신가요? 내장 3링크 암을 사용해 보세요.
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특징

완전한 URDF 파서 실시간 조인트 제어 STL 메시 지원 운동학 트리 패널 궤도/패닝/줌 뷰포트 내장 샘플 로봇

자주 묻는 질문

URDF 파일이란 무엇인가요?

URDF(Unified Robot Description Format)는 ROS에서 로봇의 물리적 구조(링크, 조인트, 시각적 및 충돌 지오메트리)를 기술하는 XML 형식입니다.

어떤 조인트 타입이 지원되나요?

Fixed, revolute, continuous, prismatic 조인트가 완전히 지원됩니다. Floating 및 planar는 파싱되어 트리에 표시되지만 슬라이더는 제공되지 않습니다.

메시가 표시되지 않으면 어떻게 하나요?

뷰어는 파일명으로만 메시를 매칭합니다. URDF에서 참조하는 .stl 파일을 메시 업로드 영역에 드롭하세요. 누락된 메시는 주황색 와이어프레임으로 표시됩니다.

DAE(Collada) 메시가 지원되나요?

이번 버전에서는 지원되지 않습니다. 누락된 DAE는 플레이스홀더 박스로 표시됩니다. STL이 URDF 뷰어에 권장되는 메시 형식입니다.

충돌 지오메트리가 표시되나요?

현재는 시각적 지오메트리만 렌더링됩니다. 충돌 요소는 파싱되지만 표시되지 않아 뷰를 깔끔하게 유지합니다.

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