Visualisez la Cinématique Directe du Bras Robotique en 3D

Un outil gratuit basé sur navigateur pour apprendre et prototyper la cinématique directe des bras robotiques séries. Définissez les paramètres de Denavit–Hartenberg pour chaque articulation, faites glisser les curseurs pour animer le bras et observez la pose de l'effecteur se mettre à jour en temps réel dans une vue 3D interactive.

Comment Utiliser le Visualiseur de Cinématique Directe

Choisissez un préréglage ou modifiez les paramètres DH

Commencez avec l'un des trois préréglages ou saisissez manuellement les valeurs θ, d, a, α dans le tableau DH. Marquez chaque articulation comme rotative ou prismatique.

Déplacez les curseurs d'articulation pour animer le bras

Faites glisser le curseur de chaque articulation pour modifier θ (rotative) ou d (prismatique). Le modèle 3D et les données de l'effecteur sont mis à jour instantanément.

Lisez la pose de l'effecteur final

La position XYZ, les angles de roulis-tangage-lacet et la matrice de transformation 4×4 complète sont affichés sous la vue en temps réel.

Explorez les poses du bras robotique en éditant les paramètres DH et en déplaçant les curseurs

Préréglages

Paramètres DH (Convention Standard)

ℹ️ Convention Denavit–Hartenberg standard : θ — rotation autour de Z ; d — translation le long de Z ; a — translation le long de X ; α — rotation autour de X. Pour les articulations rotatives, la variable est θ ; pour les articulations prismatiques, c'est d.

#	Type	θ (degrés)	d	a	α (degrés)	Variable

Variables d'Articulation

Pose de l'Effecteur Final

—

Roulis

—

Tangage

—

Lacet

—

Matrice de Transformation de l'Effecteur (4×4)

Fonctionnalités

Convention DH standard : paramètres θ, d, a, α par articulation avec sélection rotative/prismatique Vue 3D interactive avec contrôles orbitaux — rotation, déplacement, zoom libres Position XYZ et orientation roulis-tangage-lacet mises à jour à chaque image Matrice de transformation 4×4 complète de l'effecteur affichée Trois préréglages intégrés : planaire 2 maillons, 3-DDL et bras industriel 6-DDL Basculer les repères des articulations et la grille du sol indépendamment

Questions Fréquentes

Qu'est-ce que la cinématique directe ?

La cinématique directe calcule la position et l'orientation de l'effecteur d'un robot à partir d'un ensemble de coordonnées articulaires données, en utilisant la chaîne de matrices de transformation pour chaque maillon.

Quelle convention DH est utilisée ?

La convention Denavit–Hartenberg standard (classique) : θ tourne autour de Z, d translate le long de Z, a translate le long de X et α tourne autour de X.

Quelle est la différence entre articulation rotative et prismatique ?

Une articulation rotative pivote ; son paramètre variable est θ. Une articulation prismatique glisse le long de son axe ; son paramètre variable est d.

Comment sont extraits roulis-tangage-lacet de la matrice ?

Ils sont extraits de la sous-matrice de rotation 3×3 de la transformation de l'effecteur en utilisant la convention des angles d'Euler ZYX.

Puis-je ajouter plus de 3 articulations ?

Oui — jusqu'à 6 articulations sont prises en charge. Utilisez le bouton "Ajouter une Articulation" et configurez les paramètres DH de chaque articulation indépendamment.

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Nous le pouvons — et c'est gratuit ! Envoyez-nous simplement un message rapide avec votre idée. Si vous voulez en discuter en détail, laissez votre e-mail et nous reviendrons vers vous. Vous pouvez rester anonyme.

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Publié 18 mai 2026 Mis à jour 21 mai 2026